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基于惯性传感器的移动机器人自主工作设计

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发表于 2013-6-14 08:43:24 |只看该作者 |倒序浏览

http://www.cndzz.com/diagram/3942_3943/196932.html

概述：
Adept MobileRobots1项目经理Seth Allen认为，地面机器人系统必须常常处理“枯燥、肮脏、危险”的工作。换言之，机器人系统通常用于人工介入成本过高、危险过大或者效率过低的任务。在许多情况下，机器人平台的自主工作能力是一项极为重要的特性，即通过导航系统来监视并控制机器人从一个位置移到下一位置的运动。管理位置和运动时的精度是实现高效自主工作的关键因素，MEMS（微机电系统）陀螺仪可提供反馈检测机制，对优化导航系统性能非常有用。图1中所示的Seekur®机器人系统就是一个采用先进MEMS器件来改善导航性能的自主系统。

图 1. Adept MobileRobots 公司的 Seekur 系统。
机器人导航概述机器人的移动通常是从管理机器人总体任务进度的中央处理器发出位置变化请求时开始的。导航系统通过制定行程计划或轨迹以开始执行位置变化请求。行程计划需考虑可用路径、已知障碍位置、机器人能力及任何相关的任务目标。（例如，对于医院里的标本递送机器人，递送时间非常关键。）行程计划被馈入控制器，后者生成传动和方向配置文件以便进行导航控制。这些配置文件可根据行程计划执行动作和进程。该运动通常由若干检测系统进行监控，各检测系统均产生反馈信号；反馈控制器将信号组合并转换成更新后的行程计划和条件。
图2是一般导航系统的基本框图。

图 2. 一般导航系统框图。

开发导航系统的关键步骤始于充分了解每种功能，尤其需要重视其工作目标和限制。各项功能通常都有一些明确界定且易于执行的因素，但也会提出一些需要加以处理的具有挑战性的限制。某些情况下，这可能是一个反复试探的过程，即识别和处理限制的同时又会带来新的优化机遇。通过一个实例可以清楚说明这一过程。
（详细内容请阅读PDF文档）